Don Pedro (Pedro Ruiz (Rodríguez) de Azagra) (muerto en 1186) fue un noble y hombre de armas navarro que se estableció en el señorío independiente de Albarracín, el cual permaneció bajo esta condición hasta 1284.
Era el segundo hijo de Rodrigo Pérez de Azagra. Su hermano mayor fue Gonzalo Ruiz de Azagra y su hermano menor, y al  postre sucesor suyo, Fernando Ruiz de Azagra.

Ibn Mardanis le confió el señorío de Albarracín con la idea de defender el flanco norte de su taifa del expansionismo de Alfonso II de Aragon. Pedro comenzó inmediatamente a cristianizar su señorío, erigiendo iglesias y fundando un obispado. Su negativa a reconocer la soberanía aragonesa a través de su obispo Martin, el cual rechazó reconocer la supremacía del Obispo de Zaragoza, a pesar de ser ordenado para que así fuera por el mismísimo Papa.12​ Pedro también repobló la región de Albarracín, mayoritariamente con colonos provenientes de Navarra.

En enero de 1180 le vemos firmando en la tercera columna del Fuero de Villasila y Villamelendro firmado en Carrión de los Condes como Petrus Roderici de Azagra, confirmat.

Pedro Ruiz de Azagra no dejó descendencia masculina directa, sucediéndole su hermano menor Fernán. Por el contrario sí que dejó una hija llamada Toda Pérez de Azagra, la cual casó con Diego López II de Haro, falleciendo el 16 de enero de 1216.